26-åringen, som under sin debutsäsong 2013 blev tidernas yngsta världsmästare, har vunnit nio av 15 lopp och säkrade titeln när han körde hem det 15:e, i Thailand.
– Nu är det dags att njuta, sade Márquez efter att ha haft mycket press på sig under säsongen.
– Alla vill slå dig, det är inte enkelt, sade Hondaföraren.
Titeln var hans åttonde totalt och hans sjätte i MotoPG-klassen, vilket innebär att han blev den yngsta sexfaldiga världsmästaren genom tiderna i högsta klassen, ett rekord som tidigare tillhört italienske legendaren Giacomo Agostini som var 29 år när han klarade bedriften. Agostini har fortfarande flest titlar med sina åtta.